Ce pont fut construit à la fin du 16e siècle pour permettre à l'enceinte du quartier de la rue des Ponts de franchir la Seine : réunis en assemblée générale les 24 et 25 juin 1596, les habitants avaient décidé la construction de cette enceinte qui allait permettre de réunir ainsi le quartier du Bourg et celui de Chaumont. Le nom donné à ce pont vient des grilles défensives qui fermaient ses arches. Une crue le détruisit partiellement en 1641. En 1833-1834 furent effectués des travaux de réparation et d'élargissement du pont, d'après le devis établi le 1er février 1833 par l'architecte géomètre Simon Tridon, domicilié à Châtillon-sur-Seine.