L'origine du nom pourrait être le gaulois "ana" qui signifie "le marais" et qui évoque les zones basses et marécageuses de la commune, en bordure de l'Yonne et, tout particulièrement, le "Pré du Crot de Saint Loup" ou les prés du "Cul de Sac" où, écrit V. Tardivon, "les animaux s'enlisent sans pouvoir se retirer". Une villa gallo-romaine est attestée sur le site d'Asnois et la voie romaine Autun-Orléans traverse l'Yonne au Moulin d'Asnois. Il faut attendre le 7e siècle pour trouver trace d'une petite paroisse qui dépend alors de l'abbaye Saint-Martin de Nevers. Avec les villages de Saligny, Chevannes, Bidon et Amazy, les habitants d'Asnois formaient une " poté ". Comme Amazy, Asnois était protégé par une enceinte. Des murs et des tourelles qui la défendaient au Moyen-Age ne subsistent plus que de rares vestiges. Propriété des barons de Saint-Vérain, Asnois passa au début du 15e siècle aux Beaujeu puis aux Digoine. Blain de Beaujeu conservant le château, Pierre de Digoine fit construire un second château au centre du village. Dès lors, coexistèrent à Asnois deux seigneurs, celui d'Asnois-le-Bourg et celui d'Asnois-le-Château. Comme ils se partageaient les honneurs de l'église, l'un recevait l'encens le matin, l'autre le soir. Aussi étaient-ils appelés respectivement seigneur de la messe et seigneur des vêpres. Les deux seigneuries sont finalement réunies en 1610 par Adrien de Blanchefort, seigneur d'Asnois-le-Bourg. Outre l'église paroissiale, située hors les murs, Asnois possédait un prieuré dépendant des Génovefains et une chapelle. Morellet et Barat signalent une autre chapelle, route de Clamecy, qui fut la chapelle d'un hospice ou d'une maladrerie. La population municipale, de 429 habitants en 1801, dépasse les 500 hab 50 ans plus tard pour ensuite décroître régulièrement jusqu'en 1975 et ne plus compter alors que 132 hab. On observe une légère reprise puisqu'elle est aujourd'hui de 170 habitants (recensement de 1999) .