La géométrie de l'ouvrage laisse à penser qu'une occupation antérieure a existé : amphithéâtre romain ou bien motte féodale, hypothèse avancée par Marcel Canat. En 1284, des fossés sont creusés par l'évêque Guillaume du Blé avec l'autorisation du duc. Au 15e siècle, plusieurs boulevards, en terre, sont installés pour protéger la muraille de la cité : l'ouvrage de la Motte en fait partie. Une autre source mentionne son élévation en 1523, à l'initiative de Louis II de la Trémouille, gouverneur de la province. Il est intégré à la nouvelle enceinte construite à partir de 1547 par l'ingénieur italien Bellarmato, ce qui peut paraître surprenant compte tenu des ouvrages conçus par l'Italien à Chalon pour répondre aux progrès de l’artillerie. Il est maçonné pour être davantage résistant. Une poterne existait à sa base. Intégré au front allant au bastion Royal, le rempart les reliant date du 15e siècle lors des travaux de renforcement opérés par Philippe le Bon. Sa conservation est probablement décidée par l'ingénieur italien qui considérait que cette partie de la ville ne serait pas menacée en cas d'attaque car protégée par des terrains marécageux. Comme le précise L. Niepce, des guérites furent néanmoins ajoutées au rempart. En juin 1776, on procède encore à des réparations sur cette muraille entre le bastion et la porte de Beaune. Au début du 19e siècle, une communauté de l'ordre des Carmélites s'installe dans une partie du bastion et achète l'ancienne église paroissiale de la Motte pour la transformer en chapelle, ainsi que des maisons. Aujourd'hui, le bastion, largement transformé, abrite une école et un centre de loisirs.