La présence d'un pont à Lamarche est déjà mentionnée au 13e siècle (Guide illustré d'Auxonne, p. 12) : "Par une concession ancienne des ducs, confirmée par Robert II et Eudes IV, il avait été permis aux habitants de Lamarche de faire construire un pont sur la Saône, à condition de l'entretenir à leur frais". Plusieurs fois détruit au cours des siècles suivants, Courtépée précise que le pont de bois de Lamarche a été "construit à neuf en 1764" (p. 437). En 1779, les archives indiquent que le pont de Lamarche était composé de 13 travées et que la navigation se faisait sous la sixième. En 1832-1835, un pont en pierre a été construit. Le 21 juin 1847, l'exhaussement des ponts de Lamarche et d'Auxonne est adjugé (remplacement des arches marinières en charpente par deux travées suspendues). Les ponts suspendus de Lamarche et d'Heuilley sont reconstruits après la guerre de 1870 (réception des travaux en juillet 1873). En 1882, l'ingénieur Variot livre un dessin du pont et de ses modifications projetées au niveau de la travée marinière. D'après le tableau des ponts de la Saône établi en 1900 (3 S 44), cette travée marinière a été construite en 1883. En 1912, les travaux de remplacement de la travée suspendue du pont par un tablier métallique sont adjugés.

Détruit pendant la Seconde Guerre mondiale (septembre 1944), un pont provisoire en bois lui a succédé jusqu'à la construction du pont actuel en métal en 1969. Il est appelé pont Camille-Baudry en hommage au maire de la commune (1965-1969) qui décida de sa construction.