Le pont d'Ouroux a pris place sur le tracé d'un ancien bac (passage d'eau) indiqué sur les cartes de 1862 et encore en activité en 1874 d'après les archives (3 S 103). Les archives conservent un projet de pont suspendu à Ouroux reconnu d'intérêt public par arrêté du 30 octobre 1848 mais qui n'a vraisemblablement pas été réalisé.

L'avant-projet du 16 août 1902 conservé aux archives départementales de Saône-et-Loire (3 S 69) précise que les voitures et piétons traversent actuellement le chemin de grande communication n° 6 d'Ouroux à Colombier-sous-Uxelles au moyen d'un bac et que le service vicinal se propose de remédier à cette situation par la construction d'un pont. Il se composera de 5 arches en maçonnerie de forme élliptique avec banquette de halage et de contre-halage. Le rapport de l’ingénieur du 13 août 1907 indique que les travaux ont été adjugés à MM. Léonard frères et qu'ils vont commencer incessamment. Les cartes postales du début du 20e siècle montrent ce premier ouvrage et indiquent qu'il a été inauguré le 21 mai 1911 sous l'appellation pont Noël-Jannin en hommage au maire de la commune.

Détruit pendant la Seconde Guerre mondiale (en septembre 1944), le pont a été reconstruit et une nouvelle fois inauguré le 12 juin 1949. En 2016, il a fait l'objet de travaux de consolidation réalisés par le conseil départemental de Saône-et-Loire.